Родился 5 ноября 1733 года в Переяславле Киевской губернии, в знатной семье валашских бояр. Получил хорошее домашнее воспитание.
Затем учился в Сухопутном шляхетском корпусе в Петербурге, который окончил в 1751 году.
С юности был серьезно увлечен творчеством. В 1760-1762 годы издавал журнал «Полезное увеселение», в 1873-м - «Свободные часы».
В 1763-1802 годы был (с перерывами) директором, затем куратором Московского университета.
В историю русской литературы вошел как крупный представитель русского классицизма, в творчестве которого обозначилось движение к сентиментализму. Знаменит как автор эпических поэм: «Плоды наук» (1761), «Чеменский бой» (1771), «Россияда» (1779), «Владимир Возрожденный» (1785), «Царь или Спасенный Новгород» (1800).
В драматургии Херасков выступил последователем классицизма.
Написал 20 пьес, среди которых особенно известны были: трагедии «Пламена» (1765), «Борислав» (1774), «Освобожденная Москва» (1798); комедии «Безбожник» (1761), «Ненавистник» (1774). Однако в драмах «Друг несчастных» (1774), «Гонимые» (1775) Херасков использует приемы и мотивы сентиментализма.
Проза Хераскова прошла эволюцию от философско-нравоучительного романа об идеальном государстве с царем-философом на троне («Нума Помпилий, или Процветающий Рим», 1768) до романа с запутанной любовно-авантюрной интригой («Кадм и Гармония», 1786). Разбросанной по жанрам лирике Хераскова свойственны проповедь умеренности, сетование на испорченность современного общества, которому противоставляется тихая жизнь на лоне природы («Истинное благополучие», «О разуме», «К А.Ржевскому» и др.).
Умер в Москве 9 октября 1807 года. Похоронен на кладбище Донского монастыря.